Boston Dynamics провела необычный эксперимент с человекоподобным роботом Atlas: вместо ступней ему установили пару колёс от электросамоката. Инженеры сделали это для того, чтобы проверить, как робот справляется с продолжительным быстрым движением, высокими нагрузками и работой приводов на пределе возможностей. При этом превращать Atlas в колёсного робота серийно компания не собирается. Это экспериментальная платформа для исследования систем управления, основанных на машинном обучении. В частности, инженеры проверяли, насколько хорошо алгоритмы, обученные в виртуальной среде, способны управлять настоящим роботом.
Переделка оказалась довольно простой. Колёса электросамоката закрепили на ногах Atlas с помощью специальных адаптеров, подключённых непосредственно к существующим приводам лодыжек. Других серьёзных аппаратных изменений не потребовалось.
Колёсная конструкция создала дополнительную нагрузку на электроприводы: им пришлось одновременно обеспечивать высокий крутящий момент и большие обороты. Каждое ускорение, торможение и поворот становились проверкой возможностей двигателей и алгоритмов управления.
Отдельной задачей стало обучение робота новым движениям. Boston Dynamics использовала метод обучения с подкреплением: сначала Atlas отрабатывал действия в симуляции, а затем переносил полученные навыки в реальность. Однако виртуальные двигатели не всегда ведут себя так же, как настоящие, поэтому инженерам пришлось проводить физические испытания приводов и корректировать их модели в симуляторе.
В результате Atlas освоил несколько необычных движений. Например, он научился перемещаться боком. Кроме того, робот выполнил прыжок с вращением на 360 градусов. Для этого использовался алгоритм отслеживания траектории, основанный на записях движений человека. По данным разработчиков, Atlas выполнил манёвр с первой попытки.
